Přeskočit obsah

MPU6050 (IMU) — inicializace (mpu6050_init)

Co dělá: Inicializuje IMU senzor MPU6050 na I2C (3osý akcelerometr + 3osý gyroskop), vytvoří objekt mpu a provede výchozí kalibraci offsetů.

mpu6050_init

Vstupy

  • SCL: I2C SCL pin.
  • SDA: I2C SDA pin.

Výstup

  • Žádný (příkazový blok).

Kdy použít

  • Jednou při startu před čtením úhlu, zrychlení, gyra nebo teploty.

Tipy a pasti

  • MPU6050 podporuje rozsahy akcelerometru až ±16 g a gyra až ±2000 °/s (dle konfigurace knihovny).
  • Při inicializaci i kalibraci nech senzor v klidu na pevné podložce.
  • Po inicializaci pravidelně volej mpu6050 aktualizovat data, aby byly hodnoty aktuální.

Příklad použití

example_mpu6050

Otevřít příklad v ESP IDE

Ukázka generovaného Python kódu

from machine import Pin, SoftI2C
from mpu6050 import mpu6050

if not "i2c_22_21" in globals():
    i2c_22_21 = SoftI2C(scl=Pin(22), sda=Pin(21), freq=400000)

mpu = mpu6050(i2c_22_21)
mpu.calcOffsets(1, 1)